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动态角度测量概述
发表日期:2012-8-20 9:46:55 作者:未知 来源:未知

一、动态角度测量简介:

动态角度测量就是指载体在做任意运动时所测量的角度,它具有实时性,可以时刻反应该载体的运动状态。动态测量它有两种形式的测量。

 

二、动态角度测量分类:

1.1介绍: 以地球参考坐标系为基础测量的,叫做微型陀螺测量系统。它利用三轴陀螺跟踪系统动态的角度,三轴的加速度计和磁场计跟踪静态的角度,而内置的处理器及控制器,通过滤波和算法,输出实时的角度(无论是在静态还是动态),这就提供了快的响应,当在振动和快速的运动状态下也没有漂移。稳定的输出通过容易使用的数字格式提供.主要用于无人航空器及水下车辆的导航,姿态测量、车辆的导航与控制和机器人应用等。外观图如图1所示                                 点击浏览下一页

图1        

 

 

 

 

 

 

   

1.2原理:惯性测量装置IMU属于捷联式惯导,该系统有两个加速度传感器与三个速度传感器(陀螺)组成,加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量,速度传感器用来感受飞机的角度信息,该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS64KE/EPROM存储器X25650构成,A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量,转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度,E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号,部品在刚开机时,图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。如图2点击浏览下一页 

图2 

 

 

 

 

 

 

 

2. 1介绍:以任意轴上的转动角度测量的,叫做积分陀螺测角仪。它利用陀螺仪测量载体的角速度,工作时角速率信号经过高精度AD转换后进入数字信号处理单元,处理单元按照积分累加算法处理已经数字化的加速度信号,输出相对于初始位置的角度增量值. 主要用于稳定平台快速调整、平行导轨间角度的测量等。外观图如图3所示点击浏览下一页

图3 

 

  

 

 

 

                                                    

 

 

2.2原理:陀螺是测量载体的角速度,要实时测得载体的旋转角度,依据微积分原理,在微小的时间段内认为角速度值是恒定的,角速度乘以时间就是微小时间段内的角度值,将微小时间段内的角度值相加就是连续时间段内的角度值.如图4所示,f(x)为角速度随时间变化曲线,M和N时间点之间角速度认为是恒定的,所围成的面积就是M-N时间段内的角度值,总面积就是各个小面积之和.

详细信息看参照:陀螺测角仪HT-CJY-100

点击浏览下一页图4

 
 

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