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增量编码器概述

工作原理

   增量编码器是一种将旋转位移转换为一连串数字脉冲信号的旋转式传感器。这些脉冲用来控制角位移,如果编码器与齿轮齿条或螺旋丝杠结合在一起,也可以用来测量直线位移。旋转时产生的电信号可由下列装置进行处理:数控装置(CNC)、可编程逻辑控制器(PLC)、控制系统等。这些传感器主要应用于机床、机器人、电机反馈系统以及测量和控制装置。在Eltra编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统以由交替的透光窗口和不透光窗口构成的径向分度盘(码盘)的旋转为依据,同时被一个红外光源垂直照射,光把码盘的图像投射到接收器表面上。接收器覆盖着一层衍射光栅,它具有和码盘相同的窗口宽度。接收器的工作是感受光盘转动所产生的变化,然后将光变化转换成相应的电变化。再使低电平信号上升到较高电平,并产生没有任何干扰的方形脉冲,这就必须用电子电路来处理。读数系统通常采用差分方式,即将两个波形一样但相位差为180°(电气上)的不同信号进行比较,以便提高输出信号的质量和稳定性。读数是再两个信号的差别基础上形成的,从而消除了干扰。此方法称为“共同偏移法”,因为干扰信号对每一个波形都以相同的方法交叠在一起。

增量编码器

 

增量编码器给出两相方波,它们的相位差90°(电气上),通常称为A通道和B通道。其中一个通道给出与转速相关的信息,与此同时,通过两个通道信号进行顺序对比,得到旋转方向的信息。还有一个特殊信号称为Z或零通道,该通道给出编码器的绝对零位,此信号是一个方波与A通道方波的中心线重合。

增量型编码器精度取决于机械和电气两种因素,这些因素有:光栅分度误差、光盘偏心、轴承偏心、电子读数装置引入的误差以及光学部分的不精确性。确定编码器精度的测量单位是电气上的度数,编码器精度决定了编码器产生的脉冲分度。以下用360°电气度数来表示机械轴的转动,而轴的转动必须是一个完整的周期。要知道多少机械角度相当于电气上的360°,可以用下列公式来计算:

电气360°=

机械360°

n°脉冲/

 

 

 

 

 

编码器分度误差是以电气角度为单位的两个连续脉冲波的最大偏移来表示。误差存在于任何编码器中,这是由前述各因素引起的。Eltra编码器的最大误差为±25电气角度(在已声明的任何条件下),相当于额定值偏移±7%,至于相位差90°(电气上)的两个通道的最大偏差为±35电气度数相当于额定值偏移±10%左右。

 

UVW信号增量型编码器

 

    除了上述传统的编码器外,还有一些是与其它的电气输出信号集成在一起的增量型编码器。与UVW信号集成的增量型编码器就是实例,它通常应用于交流伺服电机的反馈。这些磁极信号一般出现在交流伺服电机(或无刷电机)中,UVW信号一般是通过模拟磁性原件的功能而设计的。在Eltra编码器中,这些UVW信号是用光学方法产生,并以三个方波的形式出现,它们彼此偏移120°。为了便于电机启动,控制电动机用的启动器需要这些正确的信号。这些UVW磁极脉冲可在机械轴旋转中重复许多次,因为它们直接取决于所连接的电机磁极数,并且用于46或更多极电机的UVW信号。

      光电编码器是一种旋转式位置传感器,在现代伺服系统中广泛应用于角位移或角速率的测量,它的转轴通常与被测旋转轴连接,随被测轴一起转动。它能将被测轴的角位移转换成二进制编码或一串脉冲。


       光电编码器分为绝对式和增量式两种类型。增量式光电编码器具有结构简单、体积小、价格低、精度高、响应速度快、性能稳定等优点,应用更为广泛。在高分辨率和大量程角速率/位移测量系统中,增量式光电编码器更具优越性。绝对式编码器能直接给出对应于每个转角的数字信息,便于计算机处理,但当进给数大于一转时,须作特别处理,而且必须用减速齿轮将两个以上的编码器连接起来,组成多级检测装置,使其结构复杂、成本高。

1增量式编码器

1.1增量式光电编码器的结构

增量式编码器是指随转轴旋转的码盘给出一系列脉冲,然后根据旋转方向用计数器对这些脉冲进行加减计数,以此来表示转过的角位移量。增量式光电编码器结构示意图如图1所示。
 

 

图1增量式光电码盘结构示意图



光电码盘与转轴连在一起。码盘可用玻璃材料制成,表面镀上一层不透光的金属铬,然后在边缘制成向心的透光狭缝。透光狭缝在码盘圆周上等分,数量从几百条到几千条不等。这样,整个码盘圆周上就被等分成n个透光的槽。增量式光电码盘也可用不锈钢薄板制成,然后在圆周边缘切割出均匀分布的透光槽。

1.2增量式编码器的工作原理

增量式编码器的工作原理如图2所示。它由主码盘、鉴向盘、光学系统和光电变换器组成。在图形的主码盘(光电盘)周边上刻有节距相等的辐射状窄缝,形成均匀分布的透明区和不透明区。鉴向盘与主码盘平行,并刻有a、b两组透明检测窄缝,它们彼此错开1/4节距,以使A、B两个光电变换器的输出信号在相位上相差90°。工作时,鉴向盘静止不动,主码盘与转轴一起转动,光源发出的光投射到主码盘与鉴向盘上。当主码盘上的不透明区正好与鉴向盘上的透明窄缝对齐时,光线被全部遮住,光电变换器输出电压为最小;当主码盘上的透明区正好与鉴向盘上的透明窄缝对齐时,光线全部通过,光电变换器输出电压为最大。主码盘每转过一个刻线周期,光电变换器将输出一个近似的正弦波电压,且光电变换器A、B的输出电压相位差为90°。
 

 

 

图2增量式编码器工作原理         图3光电编码器的输出波形



光电编码器的光源最常用的是自身有聚光效果的发光二极管。当光电码盘随工作轴一起转动时,光线透过光电码盘和光栏板狭缝,形成忽明忽暗的光信号。光敏元件把此光信号转换成电脉冲信号,通过信号处理电路后,向数控系统输出脉冲信号,也可由数码管直接显示位移量。

光电编码器的测量准确度与码盘圆周上的狭缝条纹数n有关,能分辨的角度α为:

α=360°/n(1)

分辨率=1/n(2)

例如:码盘边缘的透光槽数为1 024个,则能分辨的最小角度α=360°/1 024=0.352°。

为了判断码盘旋转的方向,必须在光栏板上设置两个狭缝,其距离是码盘上的两个狭缝距离的(m+1/4)倍,m为正整数,并设置了两组对应的光敏元件,如图1中的A、B光敏元件,有时也称为cos、sin元件。当检测对象旋转时,同轴或关联安装的光电编码器便会输出A、B两路相位相差90°的数字脉冲信号。光电编码器的输出波形如图3所示。为了得到码盘转动的绝对位置,还须设置一个基准点,如图1中的“零位标志槽”。码盘每转一圈,零位标志槽对应的光敏元件产生一个脉冲,称为“一转脉冲”,见图3中的C0脉冲。

图4给出了编码器正反转时A、B信号的波形及其时序关系,当编码器正转时A信号的相位超前B信号90°,如图4(a)所示;反转时则B信号相位超前A信号90°,如图4(b)所示。A和B输出的脉冲个数与被测角位移变化量成线性关系,因此,通过对脉冲个数计数就能计算出相应的角位移。根据A和B之间的这种关系正确地解调出被测机械的旋转方向和旋转角位移/速率,就是所谓的脉冲辨向和计数。脉冲的辨向和计数既可用软件实现也可用硬件实现。
 

 

 

图4光电编码器的正转和反转波形



2绝对式编码器

绝对式编码器是把被测转角通过读取码盘上的图案信息直接转换成相应代码的检测元件。编码盘有光电式、接触式和电磁式三种。

光电式码盘是目前应用较多的一种,它是在透明材料的圆盘上精确地印制上二进制编码。图5所示为四位二进制的码盘,码盘上各圈圆环分别代表一位二进制的数字码道,在同一个码道上印制黑白等间隔图案,形成一套编码。黑色不透光区和白色透光区分别代表二进制的“0”和“1”。在一个四位光电码盘上,有四圈数字码道,每一个码道表示二进制的一位,里侧是高位,外侧是低位,在360°范围内可编数码数为24=16个。

工作时,码盘的一侧放置电源,另一边放置光电接受装置,每个码道都对应有一个光电管及放大、整形电路。码盘转到不同位置,光电元件接受光信号,并转成相应的电信号,经放大整形后,成为相应数码电信号。但由于制造和安装精度的影响,当码盘回转在两码段交替过程中,会产生读数误差。例如,当码盘顺时针方向旋转,由位置“0111”变为“1000”时,这四位数要同时都变化,可能将数码误读成16种代码中的任意一种,如读成1111、1011、1101、…0001等,产生了无法估计的很大的数值误差,这种误差称非单值性误差。

为了消除非单值性误差,可采用以下的方法。

2.1循环码盘(或称格雷码盘)
 

 

 

图5四位二进制的码盘                       图6四位二进制循环码盘


循环码习惯上又称格雷码,它也是一种二进制编码,只有“0”和“1”两个数。图6所示为四位二进制循环码。这种编码的特点是任意相邻的两个代码间只有一位代码有变化,即“0”变为“1”或“1”变为“0”。因此,在两数变换过程中,所产生的读数误差最多不超过“1”,只可能读成相邻两个数中的一个数。所以,它是消除非单值性误差的一种有效方法。

2.2带判位光电装置的二进制循环码盘

这种码盘是在四位二进制循环码盘的最外圈再增加一圈信号位。图7所示就是带判位光电装置的二进制循环码盘。该码盘最外圈上的信号位的位置正好与状态交线错开,只有当信号位处的光电元件有信号时才读数,这样就不会产生非单值性误差。
 

 

带判位光电装置的二进制循环码盘

  图7带判位光电装置的二进制循环码盘

 

 

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